在中国，“城”最早是一种大规模、永久性防御设施，主要用于防御野兽侵袭，后来演变为防御敌方侵袭，是人们居住、生活高度集中所在地。

　　“市”是商品交易的场所，最早没有固定的位置，后常在居民点的井旁，故有“市井”之称，为经营场地，市逐渐吸引到人口比较集中、并有固定位置，真正意义上的城市方才产生。“镇”与“市”原来有严格区别，“有商贾贸易者谓之市，设关防者谓之镇”。到宋代末，镇才摆脱军事色彩，以贸易镇市出现于经济领域，成为县治和乡村集市之间的一级商业中心。近现代，镇也引申为一级政区单元，起到联系城乡经济纽带作用的较低级城镇居民点。

　　中国自古以来就有城市规划，从著名的长安古城、北京纵横街区可见一斑。空间规划核心是土地的合理利用，中国的第一部现代城市规划（都市计划）法，颁布于民国时期，现在依然在台湾地区使用。大陆自1949年以来引入了苏联的城市规划制度，城市规划就是国民经济的具体化。实行市场经济后，计划的痕迹开始逐渐减少。指令性内容逐渐减少，增加指导性内容。中国的城市规划体系是自上而下的，按照规划范围由大到小可依次分为“区域规划”“总体规划”和“详细规划”，详细规划又分为“控制性详细规划”和“修建性详细规划”。补充：中国古代城市的规划主要分为两个大的主流方面，第一是按照《周礼·考工记》记载进行的礼仪式规划和建筑模式，主要体现的是一种礼制和等级上的要求，另一种是因地制宜的规划方式进行的，主要参考《管子》等一些规划管理的思想。